Obecna bazylika stoi na wzgórzu, gdzie w XII w. w niszy wysokiego drzewa umieszczono figurkę Matki Boskiej. Według kronik w 1218 r. ociemniały Jan z Raszewa odzyskał w tym miejscu wzrok. Po tym zdarzeniu do Wambierzyc zaczęło podróżować wielu pielgrzymów. Wkrótce pod drzewem z figurką postawiono ołtarz, a po bokach lichtarz i chrzcielnicę. W 1263 r. na wzgórzu powstał drewniany kościół. W 1512 r. Ludwik von Panwitz wzniósł większą świątynię wybudowaną z cegły. Został on jednak zrujnowany podczas wojny trzydziestoletniej. W latach 1695-1711 wybudowano nowy kościół na zlecenie Daniela von Osterberga, który jednak szybko zaczął się walić i został rozebrany w 1714 r. W latach 1715–1723 powstała kolejna świątynia wybudowana przez hrabiego Franciszka Antoniego von Goetzena(niem.), która przetrwała do dziś. W 1936 r. papież Pius XI nadał kościołowi tytuł bazyliki mniejszej. 17 sierpnia 1980 r. kardynał Stefan Wyszyński dokonał koronacji figurki Matki Bożej nadając jej tytuł Wambierzyckiej Królowej Rodzin. Od 25 czerwca 2007 r. w Wambierzycach posługują franciszkanie z Prowincji św. Jadwigi Zakonu Braci Mniejszych. Pierwszym kustoszem franciszkańskim był o. Damian Franciszek Stachowicz OFM, a od 6 lipca 2009 r. funkcję tę pełni o. Albert Ireneusz Krzywański OFM
